ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像
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ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像
说明：
- 介绍如何在笔记本上通过游戏杆远程控制和查看相机图像
前提：
- 游戏杆能正常连接到笔记本，参考ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制
- 树莓派相机能正常工作，参考ROS与duckietbot指南-相机
步骤：
- 笔记本终端1，启动游戏杆
$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name- 笔记本终端2，启动相机
$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown camera.launch veh:=robot name- 笔记本终端3，查看话题
$ source environment.sh
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot name.local:11311/
$ rostopic list- 效果：
/diagnostics
/robot name/camera_node/camera_info
/robot name/camera_node/image/compressed
/robot name/camera_node/image/raw
/robot name/joy
/robot name/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg- 笔记本终端4，启动rviz
$ source environment.sh
$ source set_ros_master.sh robot name
$ rviz- 选择“Add”->“By topic” ->“Image” -> 增加图像话题
/robot name/camera_node/image/compressed - 可以笔记本上，查看小车上相机的实时图像
参考：
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