ROS与duckietbot指南-相机

ROS与duckietbot指南-相机

说明：

• 介绍如何使用相机

步骤：

• 需要ssh远程登录树莓派，打开两个终端

• 终端1：

$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown camera.launch veh:=robot name

• 红灯亮起，不报红字错
• 效果：

...
[INFO] [1502539383.948237]: [/robot name/camera_node] Initialized.
[INFO] [1502539383.951123]: [/robot name/camera_node] Start capturing.
[INFO] [1502539384.040615]: [/robot name/camera_node] Published the first image.

• 终端2：

$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh

• 查看话题：

$ rostopic list

• 效果：

/robot name/camera_node/camera_info
/robot name/camera_node/image/compressed
/robot name/camera_node/image/raw
/rosout
/rosout_agg

• 查看发布频率：

$ rostopic hz /robot name/camera_node/image/compressed

• 效果：

average rate: 30.016
    min: 0.026s max: 0.045s std dev: 0.00190s window: 841

• 查看话题内容：

$ rostopic echo /robot name/camera_node/image/compressed

参考：

• http://book.duckietown.org/master/duckiebook/read_camera_data.html#sec:read-camera-data