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ROS与duckietbot指南-配置初始化

ROS与duckietbot指南-配置初始化

说明:

  • 介绍如何初始化配置duckietbot

烧录现成的镜像:

  • 镜像地址:https://www.dropbox.com/s/ckpqpp0cav3aucb/duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz?dl=1
  • 下载方法:
$ wget -O duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz https://www.dropbox.com/s/ckpqpp0cav3aucb/duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz?dl=1
  • 解压:
$ xz -d -k --verbose duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz

连接到Duckiebot

  • 通过网线连接
  • 通过wifi连接
  • 测试是否联通
$ ping duckiebot-not-configured.local

SSH登录Duckiebot

  • 命令:
$ ssh ubuntu@duckiebot-not-configured.local
  • 默认密码是ubuntu

更新和配置系统:

  • 命令:
$ sudo apt update
$ sudo apt dist-upgrade
  • 修改主机名
$ sudo vim /etc/hostname
  • 修改hosts
$ sudo vim /etc/hosts
  • 效果:
127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   robot name
  • 重启
$ sudo reboot
  • 检测:
$ hostname
robot name

扩展系统空间

  • 命令:
$ sudo raspi-config --expand-rootfs
  • 关闭
$ sudo shutdown -r now
  • 启动,检测
$ df -lh
  • 效果:
Filesystem      Size  Used Avail Use% Mounted on
/dev/root        15G  6.3G  8.2G  44% /
devtmpfs        303M     0  303M   0% /dev
tmpfs           431M     0  431M   0% /dev/shm
tmpfs           431M   12M  420M   3% /run
tmpfs           5.0M  4.0K  5.0M   1% /run/lock
tmpfs           431M     0  431M   0% /sys/fs/cgroup
/dev/mmcblk0p1   63M   21M   43M  34% /boot
tmpfs            87M     0   87M   0% /run/user/1000
  • /dev/root 分区接近卡的大小

创建用户:

  • 创建
$ sudo useradd -m username
  • 增加到sudo组
$ sudo adduser username sudo
  • 增加到相应组
$ sudo adduser username input
$ sudo adduser username video
$ sudo adduser username i2c
  • 设置密码:
$ sudo passwd username
  • ssh登录
$ ssh username@robot name

相机检测:

  • 命令:
$ vcgencmd get_camera
supported=1 detected=1
  • detected=0的话,相机没正常连接

  • 拍照:

$ raspistill -t 1 -o out.jpg

参考:

  • http://book.duckietown.org/master/duckiebook/setup_duckiebot.html#sec:setup-duckiebot

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标签: ros与duckietbot指南