ROS与duckietbot指南-游戏杆进行控制

ROS与duckietbot指南-游戏杆进行控制

说明：

• 介绍通过游戏杆进行控制

安装duckietown：

• 下载：

$ git clone git@github.com:duckietown/Software.git ~/duckietown

• 更新时间

$ sudo ntpdate -u us.pool.ntp.org

• 更新软件

$ cd ~/duckietown
$ /bin/bash ./dependencies_since_image.sh

• 编译

$ cd ~/duckietown
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ catkin_make -C catkin_ws/

安装duckiefleet

• 下载：

$ git clone https://github.com/duckietown/duckiefleet-fall2017 ~/duckiefleet

• 添加环境变量到~/.bashrc

export DUCKIEFLEET_ROOT=~/duckiefleet

• 启用

source ~/.bashrc

• 增加vehicle data ，参考vehicle data，参考 machines file

测试游戏杆：

• 检查是否有游戏杆设备：

$ ls /dev/input/

• 测试游戏杆：

$ jstest /dev/input/js0

运行demo

• 远程登录到树莓派执行：

$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh

• 运行：

$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name

参考：

• http://book.duckietown.org/master/duckiebook/rc_control.html#sec:rc-control