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ROS与duckietbot指南-游戏杆进行控制

ROS与duckietbot指南-游戏杆进行控制

说明:

  • 介绍通过游戏杆进行控制

安装duckietown:

  • 下载:
$ git clone git@github.com:duckietown/Software.git ~/duckietown
  • 更新时间
$ sudo ntpdate -u us.pool.ntp.org
  • 更新软件
$ cd ~/duckietown
$ /bin/bash ./dependencies_since_image.sh
  • 编译
$ cd ~/duckietown
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ catkin_make -C catkin_ws/

安装duckiefleet

  • 下载:
$ git clone https://github.com/duckietown/duckiefleet-fall2017 ~/duckiefleet
  • 添加环境变量到~/.bashrc
export DUCKIEFLEET_ROOT=~/duckiefleet
  • 启用
source ~/.bashrc

测试游戏杆:

  • 检查是否有游戏杆设备:
$ ls /dev/input/
  • 测试游戏杆:
$ jstest /dev/input/js0

运行demo

  • 远程登录到树莓派执行:
$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
  • 运行:
$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name

参考:

  • http://book.duckietown.org/master/duckiebook/rc_control.html#sec:rc-control

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标签: ros与duckietbot指南