ROS入门教程-1.1.16 测试简单的Service和Client

ROS入门教程-测试简单的Service和Client

说明：

• 本教程将测试之前所写的Service和Client。

目录

• 运行Service
• 运行Client
• 关于Service和Client节点的更多例子

运行Service

• 让我们从运行Service开始：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  (Python)

• 你将会看到如下类似的信息：

Ready to add two ints.

运行Client

• 现在，运行Client并附带一些参数：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  (Python)

• 你将会看到如下类似的信息：

request: x=1, y=3
sending back response: [4]

• 现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序，可以开始学习如何记录与回放数据了.

关于Service和Client节点的更多例子

• 如果你想做更深入的研究，或者是得到更多的操作示例，你可以从这个链接找到here.
• 一个简单的Client与Service的组合程序演示了自定义消息类型的使用方法.
• 如果Service节点是用C++写的，写Client用C++，Python或者是LISP都可以.