ROS入门教程-1.2.5 自定义消息 CATKIN方式

ROS入门教程-自定义消息CATKIN方式

说明：

• 本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.

自定义消息

• 自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。
• 请参考创建.msg 文件 (不要忘记选择相应的编译构建系统)。

引用和输出消息类型

• 消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下。
• C++代码：

#include <std_msgs/String.h>

std_msgs::String msg;

• Python代码：

from std_msgs.msg import String
msg = String()

依赖项

• 如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句到package.xml：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>

• 教程ROSNodeTutorialPython展示了使用自定义消息类型来创建talker和listener的C++和Python实现。