ROS入门教程-源码安装软件包

ROS入门教程-源码安装软件包

说明：

• 介绍如何通过源码安装软件包
• 通常在新ros版本下，一些软件包可能不能通过APT直接安装
• 那么通过找到源码包，通过编译进行安装就可以
• 源码安装的版本会自动覆盖apt安装的版本
• 又或者想使用软件包的新版本的，也可以通过源码安装

步骤：

#1. 测试APT安装

• 下面以depthimage_to_laserscan为例
• apt下包名为sudo apt install ros-noetic-depthimage-to-laserscan
• 如果apt安装不行，那么就在github.com上找这个源码

#2. 下载源码：

• 搜索百度或谷歌，wiki ros depthimage-to-laserscan ，会找到ros wiki 官方的介绍页面，上面一般都有github地址
• 一般是第一个搜索地址：http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan
• 在页面的最后，有提供的github地址为：https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan

#3. 编译：

• 新建工作空间或在已有的空间下

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan 

• 要注意对应的版本，比如有分支noetic的版本则使用，没有就使用最新的版本
• 要注意有ROS1和ROS2版本区别

• 编译源码

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make 

#4. 使用：

• 加载

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 测试

roscd depthimage_to_laserscan 

• 能正常进入目录即为成功