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ROS入门教程-源码安装软件包

ROS入门教程-源码安装软件包

说明:

  • 介绍如何通过源码安装软件包
  • 通常在新ros版本下,一些软件包可能不能通过APT直接安装
  • 那么通过找到源码包,通过编译进行安装就可以
  • 源码安装的版本会自动覆盖apt安装的版本
  • 又或者想使用软件包的新版本的,也可以通过源码安装

步骤:

#1. 测试APT安装

  • 下面以depthimage_to_laserscan为例
  • apt下包名为sudo apt install ros-noetic-depthimage-to-laserscan
  • 如果apt安装不行,那么就在github.com上找这个源码

#2. 下载源码:

  • 搜索百度或谷歌,wiki ros depthimage-to-laserscan ,会找到ros wiki 官方的介绍页面,上面一般都有github地址
  • 一般是第一个搜索地址:http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan
  • 在页面的最后,有提供的github地址为:https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan

#3. 编译:

  • 新建工作空间或在已有的空间下
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan 
  • 要注意对应的版本,比如有分支noetic的版本则使用,没有就使用最新的版本
  • 要注意有ROS1和ROS2版本区别
  • 编译源码
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make 

#4. 使用:

  • 加载
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • 测试
roscd depthimage_to_laserscan 
  • 能正常进入目录即为成功

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标签: ros入门教程