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Crazyflie入门教程-应用-使用Flow卡座

说明:

  • 介绍如何使用Flow卡座

步骤:

  • 要使用Flow平台,需要使用Python客户端并与Crazyflie建立连接

  • 在客户端中,进入“Assist mode”模式,然后在下拉菜单中选择“Hover mode”模式。还要确保配置了辅助模式按钮

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  • 将Crazyflie 2.X放在水平的表面上,并留出足够的飞行空间。确保Crazyflie指向您远离您的位置,蓝色的LED位于背面,因此在开始飞行时,请使其指向您的方向。

  • 按住游戏手柄上的辅助模式按钮以激活悬停模式。Crazyflie现在将起飞并悬停在40厘米的高度。

  • 现在,您可以使用x / y操纵杆四处飞行,如下图所示。按下X +将使Crazyflie在系统的X +轴上移动,其他轴也将相同。

  • 您可以使用上/下操纵杆上下移动。高度限制在0.2m至3.0m的范围内(Flow平台/ Z-ranger平台v1为1.0m)。如果您碰巧他的身高超过1.0米,则疯子可能会挂在那儿而不会掉下来,在这种情况下,您可以用上下操纵杆迫使Crazyflie掉下来,或者释放辅助模式按钮以手动接管。

  • 如果出现失控,请松开摇杆和辅助模式按钮,以使Crazyflie跌落到地面。每次重新激活悬停模式时,高度设定点都会重置为40厘米。

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  • 以下是用户界面的简短说明。

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  1. 设定点高度(以米为单位)
  2. 高度误差(以米为单位)。即设定点和测量高度之间的差异。
  3. 设定点高度(以米为单位)
  4. 实测高度(米)
  • 当传感器测量到地面的距离时,它将不会使用任何一点。取而代之的是,检测将使用圆锥体(见下文),传感器将报告最近的检测结果。这意味着Crazyflie越高,检测范围就越大。例如,如果Crazyflie靠近墙壁,则可能会出现问题,然后它将报告到墙壁而不是地板的距离

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  • 同样,光流量传感器假定它在平坦的地板上工作。如果您在靠近墙壁或障碍物的地方飞行,则跟踪可能会受到影响。

  • 光学流量传感器是一个摄像头,通过跟踪图案的移动方式进行工作。这意味着它将很难在空白表面上操作。

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