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Crazyflie入门教程-集群-测试起飞

说明:

  • 介绍如何测试起飞

相关设备:

步骤:

  • 首先,在模拟模式下运行测试脚本,以确保正确设置了Python解释器
python hello_world.py --sim
  • 在3D可视化中,您应该看到Crazyflie起飞,悬停了几秒钟,然后着陆

  • 如果脚本在仿真中运行,则可以继续使用实际硬件。首先,启动crazyswarm_server

source ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch
  • 连接到CF只需几秒钟。如果安装了LED环形扩展,则可以按颜色查看连接(绿色=良好连接;红色=不良连接)。此外,rviz将显示所有CF的估计姿势。如果出现错误(例如错误的配置或关闭的Crazyflie),将显示错误消息,并且应用程序退出。如果运动捕捉系统和Crazyswarm服务器之间的通信出现问题,则应用程序将不会退出,但Crazyflies的位置不会出现在rviz中

  • 如果crazyswarm_server运行正常,并且您在中看到CF姿势rviz,请打开一个新终端(请记住),然后运行测试脚本:

source devel/setup.bash
python hello_world.py
  • 您应该在现实生活中看到相同的行为。如果您crazyflies.yaml的脚本中有多个Crazyflie ,则脚本将任意选择一个

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标签: crazyflie入门教程