Crazyflie入门教程-集群-测试起飞

说明：

• 介绍如何测试起飞

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 首先，在模拟模式下运行测试脚本，以确保正确设置了Python解释器

python hello_world.py --sim

• 在3D可视化中，您应该看到Crazyflie起飞，悬停了几秒钟，然后着陆

• 如果脚本在仿真中运行，则可以继续使用实际硬件。首先，启动crazyswarm_server

source ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

• 连接到CF只需几秒钟。如果安装了LED环形扩展，则可以按颜色查看连接（绿色=良好连接；红色=不良连接）。此外，rviz将显示所有CF的估计姿势。如果出现错误（例如错误的配置或关闭的Crazyflie），将显示错误消息，并且应用程序退出。如果运动捕捉系统和Crazyswarm服务器之间的通信出现问题，则应用程序将不会退出，但Crazyflies的位置不会出现在rviz中

• 如果crazyswarm_server运行正常，并且您在中看到CF姿势rviz，请打开一个新终端（请记住），然后运行测试脚本：

source devel/setup.bash
python hello_world.py

• 您应该在现实生活中看到相同的行为。如果您crazyflies.yaml的脚本中有多个Crazyflie ，则脚本将任意选择一个