crazyflie入门教程-启动rviz和查看TF

说明：

• 介绍crazyflie无人机在crazyswarm2包中如何启动rviz，如何查看TF

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 在 crazyflie.yaml 中，确保添加以下内容

all:
...
firmware_logging:
    enabled: true
    default_topics:
    pose:
        frequency: 10 # Hz

• 启动crazyflie

ros2 launch crazyflie launch.py backend:=cflib

• 启动rviz2

rviz2

• 将fixed frame的值修改为map

• 添加TF，点击Show Names，显示TF的名称

• 在rviz2中，添加里程计话题： ‘/cf231/pose/’

• 在rviz2中，添加雷达话题：‘/cf231/scan’

• 在rviz2中，添加位置话题： ‘/cf231/pose/’

• 查看tf

ros2 run tf2_tools view_frames

• 保存TF树的PDF在当前目录下，名为frames.pdf，打开PDF

evince frames.pdf

• 效果图：

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=113282094532231&bvid=BV1Ek2GYdEVv&cid=26226527922&p=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>