Crazyflie入门教程-应用-使用Z-ranger卡座

说明：

• Z游侠甲板包含一个VL53L0x飞行时间（ToF）激光测距传感器，并具有1线内存，使Crazyflie能够自动检测Z游侠甲板

• 该传感器可以测量从Crazyflie到地面的最远2米的距离

• 甲板只能安装在Crazyflie的底部

• 为了能够使用Z-ranger卡座，您需要将Crazyflie更新为最新固件

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 要使用Z-Ranger平台，您需要使用Python客户端并与Crazyflie建立连接

• 在客户端中，进入“协助”模式，然后在下拉菜单中选择“高度保持”模式。还要确保配置了辅助模式按钮

• 将Crazyflie 2.X放在地板上有足够地面空间可飞的区域中，然后按游戏手柄上的辅助模式按钮以激活高度保持模式。Crazyflie现在将起飞并悬停在40厘米的高度

• 要控制Crazyflie，请像往常一样使用滚动/俯仰，并使用推力更改高度保持设定点。松开高度保持按钮将取消激活该模式，并且推力输入将正常工作（即，您必须提供推力以使Crazyflie不会掉落）

• 每次重新激活高度保持模式时，设定点都会重置为40厘米

• 用户界面指南。以下是用户界面的简短说明

1.设定点高度（以米为单位）
2.高度误差（以米为单位）。即设定点和测量高度之间的差异。
3.设定点高度（以米为单位）
4.实测高度（米）

• 当传感器测量到地面的距离时，它将不会使用任何一点。取而代之的是，检测将使用圆锥体（见下文），传感器将报告最近的检测结果。这意味着Crazyflie越高，检测范围就越大。例如，如果Crazyflie靠近墙壁，则可能会出现问题，然后它将报告到墙壁而不是地板的距离

• 使用Z范围和高度保持模式的飞行视频