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Crazyflie入门教程-定位-使用LPS飞行入门

说明:

  • 介绍使用LPS飞行

相关设备:

步骤:

  • 重新启动Crazyflie

    • 将直升飞机放置在您飞行区域的中心,在面向坐标系统正x轴的水平表面上
    • 打开或重新启动Crazyflie 2.X
  • 请输入图片描述

  • 辅助飞行。在客户中使用位置保持模式进行辅助飞行。位置保持可让您控制x / y /偏航/高度的变化,而不是滚动/俯仰/偏航/推力的变化,因此松开摇杆将使Crazyflie保持其当前位置。

  • 连接到Crazyflie 2.X

    • 打开cfclient应用程序
    • 连接到Crazyflie 2.X
    • 位置估计可能需要几秒钟的时间才能稳定下来。您可以通过检查“ LPS”选项卡中的位置是否与物理位置相对应来验证其是否稳定
  • 将辅助模式设置为位置保持

    • 打开排期标签
    • 从辅助模式下拉列表中选择“Position hold”模式
  • 验证游戏手柄

    • 将木棍居中放置在游戏手柄上
    • 在“Flight”选项卡的目标区域中,确认Pitch和Roll为[0.0]。如果它们不为零,则结果将是释放棍子时Crazyflie缓慢移动,这可能不是所希望的行为。

请输入图片描述

  • 在这里,您可以看到俯仰和横滚不是[0.0],这可能会导致在松开摇杆时Crazyflie漂移

  • 用游戏手柄飞

    • 按住游戏手柄上的辅助模式按钮以激活辅助模式
    • 按下即可起飞并上升。测试时,请尽量靠近地面,但高度应大于20厘米,以免地面产生湍流
    • 现在,您可以使用x / y操纵杆四处飞行,如下图所示。按下X +将使Crazyflie在系统的X +轴上移动,其他轴也将相同
    • 如果出现失控,请松开摇杆和辅助模式按钮,以使Crazyflie跌落到地面

请输入图片描述

  • 作为参考,请观看此视频,该视频显示了预期的飞行行为,点击查看视频

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