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Crazyflie入门教程-定位-Lighthouse系统入门

说明:

  • Lighthouse定位系统使用Valve Inc.的SteamVR基站和Crazyflie上的Lighthouse平台

  • 使用此系统,Crazyflie可以在全局坐标系中估计自己的X,Y和Z。

相关设备:

所需硬件:

  • Crazyflie 2.X

  • 灯塔甲板

  • Crazyradio PA

步骤:

  • 在设置系统之前,您需要将基站设置为正确的模式

  • 打开Crazyflie Client,然后单击Lighthouse选项卡

  • 选择“Lighthouse Positioning ”选项卡

  • 您可能需要在菜单“View”->“Tabs”->“Lighthouse Positioning”标签中进行检查,才能使其可见

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  • 将基站置于正确的模式

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  1. 用电源模块为基站供电,然后用微型USB电缆将其连接到计算机
  2. 按下“设置基站频道”,打开基站配置工具
  3. 扫描基站并检查当前ID。如果从不使用基站,则该值可能为0
  4. 将所需的频道(1或2)放入“更改频道”,然后按“设置频道”按钮
  5. 等到看到“成功!” 断开并重新连接另一个基站之前

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  • 在飞行区域设置基站

  • 正确设置基站的通道后,您可以通过壁挂支架或摄像机支架将它们安装在飞行区域中。两个基站的理想飞行区域约为5 x 5 x 3.0,但只要Crazyflie与至少一个基站的距离不超过7米,它就可以正常工作

  • 确保您在飞行区域中具有以下条件:

    • 由于将传感器放置在灯塔甲板上,因此基站应比Crazyflie的飞行区域高出至少约0.5米

    • 确保该区域没有镜子或大的反光物品

    • 确保您没有阳光直射

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  • 与客户端连接到Crazyflie

  • 打开CF客户端并连接到Crazyflie2.X

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  • 等待基站校准,确保Crazyflie正在接收两个基站的扫描天使并已接收到校准数据,对于校准数据,您可能需要等待20秒

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  • 收到校准数据后,就可以进行下一步了:

    • 按下“Manage Geometry”,打开基站几何管理对话框

    • 在对话框中,按“Estimate Geometry”。您将看到基站的估计几何形状

    • 如果几何形状合理,请按“Write to Crazyflie’”,或者移动Crazyflie,然后再次按“Estimate Geometry”

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  • 检查定位,灯塔平台的LED现在应该变为绿色,您应该能够看到基站及其通道的可视化效果以及Crazyflie本身的蓝点

  • 在飞行之前,请务必先测试手中的Crazyflie位置

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