Turtlebot与Android-利用Map Navigation App自主导航

利用Map Navigation App自主导航

说明

• 利用App来运行自主导航

步骤

1. 在Turtlebot上，启动minimal.launch和amcl_demo.launch

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

注意：my_map.yaml为自己制作的地图，如没即自己制作，Turtlebot入门-创建地图

2. 手机上，启动android remocon App

3. 手机上，在App连接Turtlebot

4. 手机上，选择Android Pairing，显示可用的应用列表

5. 手机上，选择Map Navigation App，确认要启动

6. 进入App独立操作，显示遥控盘和地图区，还有设置区。可以设置状态和目标，还可以选择地图。