Turtlebot与Android-利用Make a Map App制作地图

利用Make a Map App制作地图

说明

• 利用Make a Map App来制作可用于SALM的地图

步骤

1. 在Turtlebot上，启动minimal.launch和gmapping_demo.launch

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

2. 手机上，启动android remocon App

3. 手机上，在App连接Turtlebot

4. 手机上，选择Android Pairing，显示可用的应用列表

5. 手机上，选择Make a Map App，确认要启动

6. 进入App独立操作，显示一个地图区和圆形的摇控盘区，通过遥控盘区来驾驶Turtlebot完成地图编制，

7. 在App上保存地图，点击左上角的保存可以保存地图到Turtlebot上。（本人测试没成功）

8. 在Turtlebot上保存地图：

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
ls /tmp/

现在你可以看到两个文件在/tmp目录my_map.pgm和my_map.yaml。为你创造未来的地图，你可以保存为他们的不同名称（例如/tmp/my_office）。