Turbot中级教程-测试-底盘测试

Turbot中级教程-测试-底盘测试

说明

• 介绍如何测试底盘

检查端口

• [Turbot] 检查是否有kobuki端口：

$ ls /dev/kobuki

• [Turbot] 如果无，参考：kobuki_core代码解读-kobuki_ftdi,执行命令：

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重新拔插底盘的USB串口线，再执行上面的检查语句

启动测试

• [Turbot] 执行启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 执行命令后，会听到一串开机音乐

• [Remote PC] 查看底盘状态

$ rostopic echo /mobile_base/sensors/core
header: 
  seq: 1651
  stamp: 
    secs: 1577781919
    nsecs: 925320804
  frame_id: ''
time_stamp: 5660
bumper: 0 
wheel_drop: 0
cliff: 0
left_encoder: 60270
right_encoder: 64754
left_pwm: 0
right_pwm: 0
buttons: 0
charger: 22
battery: 165
bottom: [1710, 1994, 1679]
current: [0, 0]
over_current: 0
digital_input: 0
analog_input: [4095, 4095, 4095, 4095]
---

• [Turbot] 执行命令

$ rosrun turbot_tools test_move

• 成功执行命令后，小车向前缓慢移动，按Ctrl + C 即可中止

• [Remote PC] 执行显示仪表盘

$ rosrun turbot_tools test_kobuki

• 效果：