Turbot中级教程-应用-实现gmapping建图

Turbot中级教程-应用-实现gmapping建图

说明

• 介绍如何实现gmapping建图

操作步骤

• [Turbot] 新终端执行，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 效果如下：

• [Turbot] 新终端执行，启动gmapping，利用kinect v1实现获取深度速度并转为激光数据

$ roslaunch turbot_slam gmapping_demo.launch

• 效果如下：

• [Remote PC] 新终端，启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

• 显示效果：

• [Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 效果如下：

• 通过键盘控制Turbot在房子内来回走动，生成房子的地图。
• 效果如下：

• [Turbot] 保存地图

$ rosrun turbot_map saver zhizaokongjian

• 自动新建目录，并保存地图到~/map

• 得到两个文件如下：

  • zhizaokongjian.pgm 地图
  • zhizaokongjian.yaml 配置

• zhizaokongjian.yaml样例：

image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

• 必填的字节：

image:   含占用信息的image文件的路径；可以是绝对路径，也可以是到YAML文件的相对路径。
resolution：地图的分辨率，meters/pixel
origin: 机器人相对地图原点的位姿，(x,y,yaw)，yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。
occupied_thresh：单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。
free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。
negate: 不论白色/黑色，自由/占用，semantics(语义/符号)应该被反转（阈值的解释不受影响）。

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=81282205&cid=139110185&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>