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Turbot中级教程-应用-smach状态机

说明

  • 介绍在turbot下应用smach状态机

前提准备

  • 主机&&从机,安装相关包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-executive-smach ros-kinetic-executive-smach-visualization

操作步骤

  • 主机,新终端执行,启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端执行,运行smach状态机例子
$ roslaunch turbot_tasks simple_route_smach.launch
  • 从机,新终端执行,启动smach_viewer可视化界面
$ rosrun smach_viewer smach_viewer.py

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演示视频

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标签: turbot中级教程