Turtlebot3-ROS2入门教程-使用Cartographer算法进行建图

Turtlebot3-ROS2入门教程-使用Cartographer算法进行建图

说明

• 介绍如何在turtlebot3机器人上使用cartographer算法进行建图

相关设备：

• Turtlebot3-ROS2套件，采购地址

操作步骤

• [TurtleBot] 启动小车

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 运行Cartographer建图程序

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

• [Remote PC] 运行键盘控制程序

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 移动机器人进行建图

• [Remote PC] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map

演示视频