Turtlebot3-ROS2入门教程-Topic Monitor

Turtlebot3-ROS2入门教程-Topic Monitor

说明

• 本教程介绍怎样使用rqt工具来查看TurtleBot3的话题状态

相关设备：

• Turtlebot3-ROS2套件，采购地址

操作步骤

• [TurtleBot] 启动小车

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 启动rqt

$ rqt

注意:rqt打开后,在左上菜单栏选中Plugin > Topics > Topic Monitor

• [Remote PC] 点中话题左侧的复选框

• /battery_state 话题列出了与电池状态有关的信息,如当前电压和剩余电量

• /odom话题代表Turtlebot3的里程状态,其通过编码器的数据来确定方向以及位置

• /sensor_stateindicates a message the encoder values, battery and torque

• /scan列出了ＬＤＳ雷达当前的数据，如angle_max and min, range_max and min, indicates, ranges

• 同时亦可以在rqt界面上其他话题的信息