Turtlebot3-ROS2入门教程-游戏杆控制

Turtlebot3-ROS2入门教程-游戏杆控制

说明

• 本教程介绍如何使用游戏杆在ROS2环境下控制Turtlebot3

相关设备：

• Turtlebot3-ROS2套件，采购地址
• xbox360 手柄，采购地址

XBOX 360 Joystick

• 将游戏杆的接收器连接到Remote PC上,且进行配对

• [TurtleBot] 启动小车

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 运行joy节点

$ ros2 run joy joy_node

• [Remote PC] 运行控制节点

$ ros2 run teleop_twist_joy teleop_node

PS3 Joystick

• 安装pip以及ds4drv包

$ sudo apt install python-pip
$ sudo pip install ds4drv

• [TurtleBot] 启动小车

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 启动ds4drv

$ sudo ds4drv

• [Remote PC] 运行joy节点

$ ros2 run joy joy_node

• [Remote PC] 运行控制节点

$ ros2 run teleop_twist_joy teleop_node