Turtlebot3-ROS2入门教程-应用-障碍检测

Turtlebot3-ROS2入门教程-应用-障碍检测

说明

• 本教程介绍如何使用Turtlebot3在ROS2环境下进行障碍检测应用

相关设备：

• Turtlebot3-ROS2套件，采购地址

操作步骤

• [TurtleBot] 启动小车

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 启动键盘控制且订阅特定的/cmd_vel_raw话题

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard /cmd_vel:=/cmd_vel_raw

• [Remote PC] 启动检测

$ ros2 run turtlebot3_example turtlebot3_obstacle_detection

• 当检测到障碍时小车会停下来

问题：

• 因为雷达可能有非零值，可能会导致文件turtlebot3_example/turtlebot3_example/turtlebot3_obstacle_detection/

obstacle_distance = min(self.scan_ranges)

• 修改为如下:

import numpy as np

a = self.scan_ranges
obstacle_distance = min(np.array(a)[np.flatnonzero(a)])