Ailibot与语音交互教程-应用-小车巡逻

Ailibot与语音交互教程-应用-小车巡逻

说明：

• 介绍如何测试Ailibot搭配的小腾语音机器人的语音命令

步骤：

第一步：完成建图：

• 参考Ailibot建图教程

• 完成建图，保存地图，同时获取地图的距离分开的2个点的坐标，用于作为巡逻点。

• 保存地图为map，得到两个坐标点xy值

第二步：启动导航：

• 参考Ailibot导航教程

• [PC]启动roscore

roscore

• [PC]启动导航

roslaunch ailibot_nav navigate.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

第三步：通过语音交互：

• [Ailibot]启动小腾语音机器人

cd ~/xiaoteng-robot
./xiaoteng.sh

• 启动后，说出唤醒词： 小腾小腾

• 听到滴的一声后，开始说：启动小车

第四步：启动界面

• [PC]启动rviz

roslaunch ailibot_rviz view_navigate.launch --screen

• 选择初始位置，自动开始巡逻