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Ailibot入门教程-建图-gmapping建图

说明:

  • 介绍如何在Ailibot上进行gmapping建图

操作步骤

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车
$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch
  • [Remote PC] 运行gmapping建图程序
$ roslaunch ailibot_slam gmapping.launch
  • [Remote PC] 启动Rviz
$ roslaunch ailibot_rviz view_slam.launch --screen
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ roslaunch ailibot_teleop keyboard.launch
  • 移动小车进行建图

  • [Remote PC] 保存地图

//若根目录下没有map文件夹,则需要重新创建map文件夹
$ mkdir ~/map && cd ~/map 
$ roslaunch ailibot_tools map_saver.launch map_file:=$HOME/map/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/map 目录下里创建

演示视频

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标签: ailibot入门教程