Ailibot入门教程-校准-线速度校准

Ailibot入门教程-校准-线速度校准

说明

• 介绍如何在Ailibot上进行线速度校准

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• 校准前先准备一个校准环境，比如在地砖上标定一米的距离

• 示例图

• [Ailibot] 执行校准前，先将线速度修正系数修改为1.0

$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
...
<node pkg="ailibot_bringup" name="ailibot_base_node" type="ailibot_base_node">
<param name="linear_scale_correction" type="double" value="1.0" />
<param name="angular_scale_correction" type="double" value="1.0" />

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车和校准程序

$ roslaunch ailibot_calib calibrate_linear.launch

• [Remote PC] 运行rqt_reconfigure

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

• 效果如下：

• 参数信息

 - `test_distance`: 测试小车所需移动的距离
 - `seppd`：小车的移动速度
 - `tolerance`：与目标距离的容差值
 - `odom_linear_scale_correction`: 线速度修正系数
 - `start_test`: 启动测试的复选框

• 将小车放在起点位置，选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

• 小车移动完后，用直尺测量实际移动的距离

• odom_linear_scale_correction 的值应为 实际移动的距离 / 测试距离，调整后再重新校准，适当调整该值

• 假设测试1米距离，而实际移动的距离为1.13米，那么将odom_linear_scale_correction参数修改为1.13，其余不变，重新校准

• 但若重新校准后，实际移动的距离与理论上的距离相差无几，现在就可以保存odom_linear_scale_correction线速度修正系数；反之则重新校准

• [Ailibot] 保存odom_linear_scale_correction线速度修正系数

//修改minimal.launch和bringup.launch文件下的linear_scale_correction参数
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
$ rosed ailibot_bringup bringup.launch 

• 修改完成后，中止所有终端，重新进行线速度校准，检查线速度修正系数是否正确加载

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=65737272&cid=114058322&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>