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Ailibot入门教程-校准-线速度校准

说明

  • 介绍如何在Ailibot上进行线速度校准

操作步骤

  • 校准前先准备一个校准环境,比如在地砖上标定一米的距离

  • 示例图

请输入图片描述

  • [Ailibot] 执行校准前,先将线速度修正系数修改为1.0
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
...
<node pkg="ailibot_bringup" name="ailibot_base_node" type="ailibot_base_node">
<param name="linear_scale_correction" type="double" value="1.0" />
<param name="angular_scale_correction" type="double" value="1.0" />
  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车和校准程序
$ roslaunch ailibot_calib calibrate_linear.launch
  • [Remote PC] 运行rqt_reconfigure
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

请输入图片描述

  • 参数信息

    • test_distance: 测试小车所需移动的距离
    • seppd:小车的移动速度
    • tolerance:与目标距离的容差值
    • odom_linear_scale_correction: 线速度修正系数
    • start_test: 启动测试的复选框
  • 将小车放在起点位置,选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

  • 小车移动完后,用直尺测量实际移动的距离

  • odom_linear_scale_correction 的值应为 实际移动的距离 / 测试距离,调整后再重新校准,适当调整该值

  • 假设测试1米距离,而实际移动的距离为1.13米,那么将odom_linear_scale_correction参数修改为1.13,其余不变,重新校准

  • 但若重新校准后,实际移动的距离与理论上的距离相差无几,现在就可以保存odom_linear_scale_correction线速度修正系数;反之则重新校准

  • [Ailibot] 保存odom_linear_scale_correction线速度修正系数

//修改minimal.launch和bringup.launch文件下的linear_scale_correction参数
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
$ rosed ailibot_bringup bringup.launch 
  • 修改完成后,中止所有终端,重新进行线速度校准,检查线速度修正系数是否正确加载

演示视频

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标签: ailibot入门教程