Home » Ailibot入门教程 » Ailibot入门教程-建图-指定区域建图

Ailibot入门教程-建图-指定区域建图

说明:

  • 介绍如何在Ailibot上进行指定区域建图

  • 结合frontier_exploration + gmapping + move_base包实现指定区域建图

操作步骤

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车
$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch
  • [Remote PC] 启动frontier_exploratio建图程序
$ roslaunch ailibot_slam frontier_exploration.launch 
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch ailibot_rviz view_slam.launch --screen
  • 选择Publish Point工具,在需要建图的区域,分别增加点,各点之间形成闭合圈,最后在圈中间点一下,作为起始点。

  • 每次增加点都是需要重新点击一下Publish Point,再增加点

  • 之后机器人就会先移动到起始点,再开始自动探索建图

  • 建图完成,终端会显示“Finished exploring room”

  • [Remote PC] 保存地图

//若根目录下没有map文件夹,则需要重新创建map文件夹
$ mkdir ~/map && cd ~/map 
$ roslaunch ailibot_tools map_saver.launch map_file:=$HOME/map/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/map 目录下里创建

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ailibot入门教程