Ailibot入门教程-导航-多点连续导航

Ailibot入门教程-导航-多点连续导航

说明

• 介绍如何在Ailibot上进行多点连续导航

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Remote PC] 运行导航程序

$ roslaunch ailibot_nav navigate.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

• [Remote PC] 运行以下命令

$ rosrun ailibot_nav show_mark

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_navigate_with_multi_goal.launch

设置起点

• rviz 打开后显示Ailibot默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是Ailibot实际所在的位置

• 点击 2D Pose Estimate按钮来初始化位置

设置连续目标点

• Publish Point按钮便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

• 一个目标点到达后，便向下一个目标点移动

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=66808253&cid=115860977&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>