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Ailibot入门教程-校准-PID校准

说明

  • 介绍如何在Ailibot上进行PID校准

操作步骤

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车
$ roslaunch ailibot_bringup minimal.launch
  • [Ailibot] 启动PID校准程序
$ rosrun ailibot_pid pid_configure
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ roslaunch ailibot_teleop keyboard.launch
  • [Remote PC] 运行rqt
$ rqt
  • 打开rqt界面后,在屏幕左上方的菜单栏选择Plugins -> Configuration -> Dynamic Reconfigure

  • 同时选择Plugins -> Visualization -> Plot

  • 在Dynamic Reconfigure窗口下,点击pid_configure

  • 调整右边的PID值,用键盘控制小车,然后检查图形结果

  • 效果图如下:

请输入图片描述

  • 将小车的PID值设置到三线分别平滑运行且小车移动平稳,无明显的停顿

  • [Ailibot] 将校准得到的PID参数写入ailibot_bringup包里的robot_type_d2.yaml

// 根据实际所使用使用的机型来进行修改,例如:d2表示差速两轮底盘
$ rosed ailibot_bringup robot_type_d2.yaml
# PID  
pid:
  k_p: 0.6  #P constant
  k_i: 0.3  #i constant
  k_d: 0.5  #d constant
  • [Ailibot] 重新烧录固件
$ cd ~/tools/ailibot_fm_teensy_release/ && ./firmware_upload.sh 

演示视频

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标签: ailibot入门教程