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Ailibot入门教程-应用-移动到指定坐标

Ailibot入门教程-应用-移动到指定坐标

说明

  • 介绍如何使用Ailibot进行移动到指定坐标应用

相关设备:

操作步骤

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车
$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch
  • [Remote PC] 启动Rviz
$ roslaunch ailibot_rviz view_odometry.launch
  • [Remote PC] 执行程序
$ roslaunch ailibot_apps pointopKey.launch
  • 在终端,输入指定坐标的x值,y值以及orientation方向

  • 例如输入:0.5 0.3 45,Ailibot移动到点 (x = 0.5m, y = 0.3m) 和旋转 45 度

  • [Remote PC] 监听/odom里程计话题,查看是否正确到达位置

$ rostopic echo /odom
...
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0

    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0

效果如下:

请输入图片描述

演示视频

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标签: ailibot入门教程