Home » Ailibot入门教程 » Ailibot入门教程-校准-角速度校准

Ailibot入门教程-校准-角速度校准

说明

  • 介绍如何在Ailibot上进行角速度校准

操作步骤

  • 校准前先准备一个校准环境,例如将小车放置在平整的地面上,在往上面平行放置且固定一部手机,在手机上打开指南针

  • 示例图

请输入图片描述

  • [Ailibot] 执行校准前,先将角速度的修正系数修改为1.0
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
...
<node pkg="ailibot_bringup" name="ailibot_base_node" type="ailibot_base_node">
<param name="linear_scale_correction" type="double" value="1.0" />
<param name="angular_scale_correction" type="double" value="1.0" />
  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [Ailibot] 启动小车和校准程序
$ roslaunch ailibot_calib calibrate_angular.launch
  • [Remote PC] 运行rqt_reconfigure
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

请输入图片描述

  • 参数信息

    • test_distance: 测试小车应要转动的度数
    • seppd:小车的移动速度
    • tolerance:与目标距离的容差值
    • odom_angular_scale_correction: 角速度修正系数
    • start_test: 启动测试的复选框
  • 将小车放在起点位置,选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

  • 小车旋转完后,可以根据手机指南针的度数来确定实际转了多少度

  • odom_angular_scale_correction 的值应为 实际转动的度数 / 测试度数,调整后再重新校准,适当调整该值

  • 假设测试旋转360度,而实际转的度数为270度,那么将odom_angular_scale_correction参数修改为0.75,其余不变,重新校准

  • 但若重新校准后,实际移动的距离与理论上的距离相差无几,现在就可以保存odom_angular_scale_correction角速度修正系数

  • [Ailibot] 保存odom_angular_scale_correction角速度修正系数

//修改minimal.launch和bringup.launch文件下的angular_scale_correction参数
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
$ rosed ailibot_bringup bringup.launch 
  • 修改完成后,中止所有终端,重新进行角速度校准,检查线速度修正系数是否正确加载

演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ailibot入门教程