Ailibot入门教程-应用-Android app控制

Ailibot入门教程-应用-Android app控制

说明

• 介绍如何通过手机APP来控制Ailibot

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

前提准备

• [Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：本站下载链接

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动机器人

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

  • 添加机器人

  • 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP（即远程PC的IP）

  • 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

- Joystick：为模拟手柄控制

   - Tilt：为重力感应控制

   - Simple Waypoint：暂不支持

   - Waypoint：暂不支持

   - Ramdom Walk：暂不支持

• 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

- Joystick Topic 对应的话题为 /cmd_vel
   
   - Image Topic 对应的话题为 /camera/rgb/image_color/compressed

• 效果如下：

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=65734967&cid=114054119&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>