Puppy机器狗入门教程-测试-PS4手柄控制

Puppy机器狗入门教程-测试-PS4手柄控制

说明

• 本教程介绍如何用PS4手柄控制Puppy机器狗

相关设备

• puppy机器狗套件：采购地址

前提准备

• 将机器狗架高且四肢离地，同时周边不能有太多杂物，以免控制时四肢碰到杂物而翻倒

• 机械狗四肢尽量分开垂直，避免交缠在一起

PS4手柄键位图

配对步骤

• 接上电源，启动机器狗

• 等待一分钟左右后，长按着左上角的SHARE按钮和中间的PS按钮，直到前面指示灯一直急促的双闪烁着白光后松开

• 此时等待手柄连接上树莓派，当手柄前面指示灯常亮着浅绿色光，说明PS手柄已经成功连接上

• 按手柄上的L1按钮启动机器狗，此时手柄前面指示灯常亮着深绿色光

手柄键位介绍

• L1按钮：启动或关闭手柄控制

• R1按钮：切换休息模式或运动模式

• 左操作杆：

  • 前/后：在运动模式下向前/向后移动机器狗
  • 左/右：在运动模式下向左/向右平移机器狗

• 右操作杆：

  • 前/后：前仰/后仰机械狗
  • 左/右：
    • 在运动模式下向左/向右原地转圈
    • 在运动模式下同时控制左操作杆的前/后键可以实现边前进后退时向左/向右移动机器狗

• 左方向键：

  • 前/后：升高/降低躯干
  • 左/右：向左/右翻滚躯干

注意：在运动模式中尽量不要同时按下左方向键，避免舵机出现卡死情况

• 右方向键上的X按钮：按下三下可完成跳跃动作

演示视频