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Puppy机器狗入门教程-建图-Hector建图

Puppy机器狗入门教程-建图-Hector建图

说明

  • 本教程介绍如何在Puppy上使用Hector进行建图

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Puppy] 启动minimal.launch
$ roslaunch puppy_bringup minimal.launch
  • [Remote PC] 启动Hector建图
$ roslaunch puppy_slam hector_demo.launch
  • [Remote PC] 启动Rviz
$ roslaunch puppy_rviz slam_rviz.launch

  • 启动手柄,移动puppy建图
  • [Remote PC] 建图完成后,保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/hector_map
  • hector_map.pgm和hector_map.yaml 在 ~/map 目录里创建

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标签: puppy机器狗入门教程