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Puppy机器狗入门教程-建图-Gmapping建图

Puppy机器狗入门教程-建图-Gmapping建图

说明

  • 本教程介绍如何在Puppy上使用gmapping进行建图

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Puppy] 启动minimal.launch
$ roslaunch puppy_bringup minimal.launch
  • [Remote PC] 启动gmapping建图
$ roslaunch puppy_slam gmapping_demo.launch
  • [Remote PC] 启动Rviz
$ roslaunch puppy_rviz slam_rviz.launch
  • 启动手柄,移动puppy建图

  • [Remote PC] 建图完成后,保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/gmapping_map
  • gmapping_map.pgm和gmapping_map.yaml 在 ~/map 目录里创建

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标签: puppy机器狗入门教程