Home » Puppy机器狗入门教程 » Puppy机器狗入门教程-校准-关节校准

Puppy机器狗入门教程-校准-关节校准

Puppy机器狗入门教程-校准-关节校准

说明

  • 本教程介绍如何在组装完成后校准机器狗

前提准备

  • 将机器狗架高且四肢离地,同时周边不能有太多杂物,以免控制时四肢碰到杂物而翻倒

  • 机器狗四肢尽量分开垂直,避免交缠在一起

  • 本次教程开始前需要接上显示屏和键鼠,或者在接上键鼠后,设置好固定wifi,再在其他电脑上使用ssh远程登陆

请输入图片描述

操作步骤

  • [Puppy] 终止PWM输出
$ sudo systemctl stop robot.service
  • [Puppy] 运行校准程序
$ cd ~/puppy/StanfordQuadruped/
$ sudo pigpiod
$ python3 calibrate_servos.py
// 此时输入 11.333如下所示
Enter the scaling constant for your servo. This constant is how much you have to                                                                                                                                 increase the pwm pulse width (in microseconds) to rotate the servo output 1 deg                                                                                                                      ree. (It is 11.333 for the newer CLS6336 and CLS6327 servos). Input: 11.333
  • 接下来终端上会出来以下内容,同时可发现机械狗的第一个已经开始吃力,此时需要按照终端的指示来校准每侧的三个舵机

  • 输入a或者b校准舵机角度,输入d完成校准

    Calibrating the **abduction front-right motor ** Enter 'a' or 'b' to move the link until it is horizontal. Enter 'd' when done. Input:

  • 第一个舵机校准图

缺图

  • 第二个舵机校准图

缺图

  • 第三个舵机校准图

缺图

  • 最后校准完成后会获得一个矩阵

  • [Puppy] 新终端,将上面获得的矩阵替换到下面脚本中的矩阵,修改后保存退出且重启树莓派

$ vim ~/puppy/StanfordQuadruped/pupper/HardwareConfig.py


NEUTRAL_ANGLE_DEGREES = np.array(
    [
#    [ servo_1, servo_4,  servo_7,  servo_10],
#    [ servo_2, servo_5,  servo_8,  servo_11],
#    [ servo_3, servo_6,  servo_9,  servo_12]
     
     [   0,   0,  -3, -10],
     [  40,  43,  36,  48],
     [ -56, -53, -45, -45]
    ]
)

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: none