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Puppy机器狗入门教程-校准-舵机角度微调

Puppy机器狗入门教程-校准-舵机角度微调

说明

  • 本教程介绍如果在发现前面关节校准出现偏差时进行舵机微调

前提准备

  • 将机器狗架高且四肢离地,同时周边不能有太多杂物,以免控制时四肢碰到杂物而翻倒

  • 机器狗四肢尽量分开垂直,避免交缠在一起

  • 此时可以用手柄连接上机器狗

缺图

操作步骤

  • [Puppy] 终止PWM输出
$ sudo systemctl stop robot.service
  • [Puppy] 打开编辑文件
$ vim ~/puppy/StanfordQuadruped/pupper/HardwareConfig.py

NEUTRAL_ANGLE_DEGREES = np.array(
    [
#    [ servo_1, servo_4,  servo_7,  servo_10],
#    [ servo_2, servo_5,  servo_8,  servo_11],
#    [ servo_3, servo_6,  servo_9,  servo_12]
     
     [   0,   0,  -3, -10],
     [  40,  43,  36,  48],
     [ -56, -53, -45, -45]
    ]
)
  • 通过修改矩阵的值,来微调舵机角度

  • 比如发现机器狗的右前腿有点外翻,走起来总倾向右前方,此时可以通过增大矩阵中舵机1的值,使右前腿恢复正常

请输入图片描述

舵机编号 值变化 具体变化
舵机1 值增大 舵机逆时针转,整条腿外翻
值减小 舵机顺时针转,整条腿内收
舵机2 值增大 舵机顺时针转,大腿上移
值减小 舵机逆时针转,大腿下移
舵机3 值增大 舵机顺时针转,小腿前移
值减小 舵机逆时针转,小腿后移
舵机4 值增大 舵机顺时针转,整条腿内收
值减小 舵机逆时针转,整条腿外翻
舵机5 值增大 舵机顺时针转,大腿上移
值减小 舵机逆时针转,大腿下移
舵机6 值增大 舵机顺时针转,小腿前移
值减小 舵机逆时针转,小腿后移
舵机7 值增大 舵机逆时针转,整条腿外翻
值减小 舵机顺时针转,整条腿内收
舵机8 值增大 舵机顺时针转,大腿上移
值减小 舵机逆时针转,大腿下移
舵机9 值增大 舵机顺时针转,小腿前移
值减小 舵机逆时针转,小腿后移
舵机10 值增大 舵机顺时针转,整条腿内收
值减小 舵机逆时针转,整条腿外翻
舵机11 值增大 舵机顺时针转,大腿上移
值减小 舵机逆时针转,大腿下移
舵机12 值增大 舵机顺时针转,小腿前移
值减小 舵机逆时针转,小腿后移
  • [Puppy] 修改完后,恢复PWM输出
$ sudo systemctl start robot.service
  • 用手柄连接上机器狗,按下L1按钮,即可发现机器狗的初始姿态有调整,修改生效

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