create® 3入门教程-读取机器人的传感器

说明：

• 介绍如何使用 ROS 2 命令行工具读取 Create® 3 机器人的传感器

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

介绍：

• 读取机器人的传感器很简单

ros2 topic echo {topic}

其中 {topic} 是感兴趣的主题。如果您不确定有哪些主题可用，您可以输入

ros2 topic list --no-daemon --spin-time 10

--no-daemon 和 --spin-time 参数不是绝对必要的，但它们可能有助于初始发现。

• 电池状态

ros2 topic echo /battery_state

• 按钮

ros2 topic echo /interface_buttons

• 对接状态

ros2 topic echo /dock

• 红外对接传感器

ros2 topic echo /ir_opcode

• 红外接近传感器

ros2 topic echo /ir_intensity

• 车轮里程计

ros2 topic echo /odom

• 车轮状态（包括 PWM 和电流）

ros2 topic echo /wheel_status