create® 3入门教程-沿着障碍物前进

说明：

• 介绍Create® 3 机器人的动作服务来调用墙跟随行为

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

介绍：

• 您可以使用以下 ROS 2 动作命令机器人沿着障碍物前进。

ros2 action send_goal /wall_follow irobot_create_msgs/action/WallFollow "{follow_side: 1, max_runtime: {sec: 1, nanosec: 0}}"

• 当请求此行为时，机器人将尝试与附近的障碍物接触，成功接触后，它将开始沿着指定的一侧跟随障碍物，直到达到最大运行时间

• follow_side可以指定为左 (1) 或右 (-1)，请参阅实现的操作接口。

• 机器人将使用螺旋运动来尝试与障碍物接触。follow_side如果是左 (1) ，螺旋将是顺时针，如果follow_side是右 (-1)，螺旋将是逆时针。