create® 3入门教程-反应Reflexes

说明：

• 介绍Create® 3 机器人如何在检测到障碍物或危险时将触发的一组自主反应行为

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介绍：

• 反射是高优先级的行为，会在短时间内暂时覆盖任何用户提供的命令。

• motion_control可以使用ROS 2 节点公开的相应 ROS 2 参数在 Create® 3 上启用或禁用反射。

Reflexes反应参数：

• 该reflexes_enabled参数控制是否应执行反射。它接受布尔值。当此参数设置为 时false，将不启用任何反射，无论其具体参数值如何。

• 默认情况下启用反射。

Bumps reflex颠簸反应

• reflex.REFLEX_BUMPROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 凹凸反射。一旦机器人撞到障碍物，它将触发并将机器人移离障碍物。反射将继续，直到机器人清除了颠簸。

• 默认情况下启用此反射。

Cliffs reflex悬崖反应

• reflex.REFLEX_CLIFFROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 悬崖反射。一旦机器人检测到悬崖，它就会触发，并将机器人从悬崖上移开。反射会一直持续到机器人越过悬崖。

• 默认情况下启用此反射。

Dock avoidance reflex充电桩回避反应

• reflex.REFLEX_DOCK_AVOIDROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 停靠回避反射。一旦机器人靠近码头并试图向码头移动，它就会触发。反射将停止向前运动。

• 默认情况下禁用此反射。

Gyro calibration reflex陀螺校准反应

• reflex.REFLEX_GYRO_CALROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 陀螺仪校准反射。它会在机器人静止时触发，并尝试重新校准内部陀螺仪。

• 默认情况下启用此反射。

Panic reflex惊恐反应

• reflex.REFLEX_PANICROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 停靠回避反射。当机器人被困并且无法清除障碍物或危险时，它将触发。反射会尝试更激进的动作，让机器人从这种情况中恢复过来

• 默认情况下启用此反射。

Proximity slowdown reflex接近减速反应

• reflex.REFLEX_PROXIMITY_SLOWDOWNROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 停靠回避反射。当机器人的红外传感器检测到附近有障碍物时，它将触发。反射会降低机器人的移动速度，以便更好地为最终的撞击做好准备。

• 默认情况下启用此反射。

Stuck reflex卡住反应

• reflex.REFLEX_STUCKROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 停靠回避反射。它会在机器人被卡住时触发，即它正在推动一个障碍物并且它的轮子失去牵引力。反射将尝试激进的动作以使机器人从这种情况中恢复

• 默认情况下启用此反射。

Virtual Wall reflex虚拟墙反应

• reflex.REFLEX_VIRTUAL_WALLROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 悬崖反射。一旦机器人检测到 iRobot 虚拟墙，它就会触发，它将使机器人远离它。反射将继续，直到机器人清除虚拟墙。

• 默认情况下启用此反射。

Wheel drop reflex车轮跌落反应

• reflex.REFLEX_WHEEL_DROPROS 2 参数启用 ( )true或禁用 ( false) 悬崖反射。一旦机器人检测到它的一个轮子完全伸展（放下），它就会触发。机器人将驱动另一个轮子以返回平坦表面。

• 默认情况下启用此反射。