create® 3入门教程-简单的动作

说明：

• 介绍Create® 3如何做一些简单的动作

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驱动弧

• 您可以命令机器人沿半​​径定义的弧线驱动固定角度：

ros2 action send_goal /drive_arc irobot_create_msgs/action/DriveArc "{angle: 1.57,radius: 0.3,translate_direction: 1,max_translation_speed: 0.3}"

机器人将沿着由半径定义的弧线在给定平移方向的情况下向前或向后行驶，直到达到指定的相对航向。

行驶距离

• 您可以命令机器人直线行驶一段固定距离：

ros2 action send_goal /drive_distance irobot_create_msgs/action/DriveDistance "{distance: 0.5,max_translation_speed: 0.15}"

机器人将直线行驶，直到它在里程计框架中行驶了指定的距离。如果距离为负数，它将向后行驶

导航到位置

• 您可以命令机器人行驶到指定的里程计位置：

ros2 action send_goal /navigate_to_position irobot_create_msgs/action/NavigateToPosition "{achieve_goal_heading: true,goal_pose:{pose:{position:{x: 1,y: 0.2,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}"

机器人将采用旋转 -> 平移 -> 旋转的方式来达到目标​​位置。首先从当前航向旋转到目标位置，然后直接行驶到目标位置，然后可选地旋转以实现目标航向。

旋转角度

• 您可以命令机器人从当前机器人航向旋转一个相对角度：

ros2 action send_goal /rotate_angle irobot_create_msgs/action/RotateAngle "{angle: 1.57,max_rotation_speed: 0.5}"

机器人将顺时针（负角）或逆时针（正角）旋转，直到达到角度偏移。