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create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

说明:

  • 介绍如何在Ubuntu 20.04上使用Create3

相关设备

步骤:

  • 如果您还没有,请下载Ubuntu® Server 20.04 64 位并将其安装到您的计算机上。

  • 登录后,通过键入检查以确保您使用的是 UTF-8 语言环境

echo $LANG

并确保“UTF-8”位于返回字符串的末尾。

  • 执行以下命令块来安装 ROS 2
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release build-essential git cmake

sudo curl -ksSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update && sudo apt install -y ros-galactic-ros-base python3-colcon-common-extensions python3-rosdep ros-galactic-rmw-fastrtps-cpp ros-galactic-rmw-cyclonedds-cpp ros-galactic-irobot-create-msgs

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/galactic/" >> ~/.bashrc
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • 此时,我们建议设置您的默认 RMW(ROS 2 中间件)。您在此处设置的 RMW 必须与机器人上的 RMW 相匹配,可以从其应用程序配置页面中找到。

  • 目前,Create® 3 机器人支持rmw_cyclonedds_cpp和rmw_fastrtps_cpp. Galactic 的默认值为rmw_cyclonedds_cpp. 根据您的机器人的 RMW 实施,键入以下内容之一:

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc

或者

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc
  • 最后,要么注销并重新登录
source ~/.bashrc
  • 如果您的计算机和机器人都在同一个网络上,您现在应该可以使用ros2 topic list

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