create® 3入门教程-网络服务器应用

说明：

• 介绍如何使用create® 3的网络服务器应用

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

网络服务器应用

• 应用程序菜单通常有两个选项：“配置”和“重新启动应用程序”。当机器人充当接入点时，会出现第三个选项“重启机器人”

重启应用

• 点击“重启应用程序”将重启机器人的 ROS 2 应用程序。这将需要几秒钟才能完成。

• 修改 ROS 2 配置设置后需要重新启动应用程序。重启应用程序不会重启网络服务器；它们是单独的应用程序。

重启机器人

• 单击“重启机器人”将完全重启机器人。这将需要几分钟才能完成。

应用程序配置

• 此页面上有两个配置部分。保存任一部分后，需要重新启动应用程序才能使更改生效。

主要配置

• 主要配置包括 ROS 2 域 ID、命名空间和 RMW 实现。有关这些设置的基本信息可以在此文档站点的ROS 2 网络配置和多机器人设置页面中找到

应用程序 ROS 2 参数文件

• 这是一个用于配置 ROS 2 参数的原始 yaml 文件。Web 服务器不会验证这个 yaml 文件；设置不正确可能会导致应用程序无法正常启动。这将在日志中找到详细信息。

• 如果发生这种情况，可以再次编辑参数文件并将其保存在 Web 服务器中以纠正问题