ROS1轻松学2-工具篇1-topics演示讲义(含视频)

ROS1轻松学2-工具篇1-topics演示讲义

说明：

• 介绍如何认识topics

参考：

• 中文教程
• 英文教程

示例：

• topics帮助

$rostopic -h 

rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo   print messages to screen
rostopic hz     display publishing rate of topic
rostopic list   print information about active topics
rostopic pub    publish data to topic
rostopic type   print topic type

• 启动roscore

• 启动turtlesim和键盘控制

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 节点关系图

rqt_graph

• 话题列表

rostopic list

• 查看话题内容

rostopic echo <topic_name>
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

• 显示话题相关信息,类型

rostopic type <topic_name>
#输出/turtle1/cmd_vel话题相关信息
rostopic type /turtle1/cmd_vel

• 显示接口相关信息

 rosmsg show <msg_type>

#输出geometry_msgs/Twist接口相关信息
rosmsg show geometry_msgs/Twist

• 发布命令

rostopic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 
#发布速度命令
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

RCM示例

• 启动画圆示例

• 在线版本: