ROS1轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)

ROS1轻松学2-工具篇3-services演示讲义

说明:

• 介绍如何认识services

参考:

• 中文教程
• 英文教程1
• 英文教程2

示例:

• services帮助

rosservice -h

• 启动roscore

• 启动turtlesim和键盘控制

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 查看服务列表

rosservice list

• 查看服务接收的消息类型

rosservice type <service_name>
rosservice type /clear

• 找到使用某类消息类型的服务

rosservice find <type_name>
rosservice find std_srvs/Empty

• 查看服务消息相关信息

rosservice info <service_name>
rosservice info /spawn

• 调用服务命令,清除行走轨迹

rosservice call <service_name> <service_type>
rosservice call /clear

• 生成新乌龟

rosservice call /spawn 2 2 0.2 "turtlebot2"

• 在线版本:

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