智能台灯LeLampX快速入门教程-舵机限位校准与测试(终端)
文章说明
- 本教程主要说明介绍如何进行舵机限位校准和测试
- LeLamp2终端新校准与LeLamp1保持一致，但LeLamp2提供更加便利的web校准方法
- 对于采购整机的，已经都做好校准，可以直接使用。
相关设备
- LeLamp2套件: 采购地址
操作步骤
舵机限位校准
- 装配完整个舵机结构之后，就可以设置舵机的限位校准
your_lamp_name为当前自己定义的设备名称，the_port_found_in_previous_step为当前驱动板的端口
$ uv run -m lelamp.calibrate --id your_lamp_name --port the_port_found_in_previous_step- lelamp零位位置zero position
- 启动程序进行校准
$ cd ~/lelampv2
$ uv run python -m lelamp.calibrate --port /dev/lelamp
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LeLamp 舵机校准（CLI 交互版，与网页端一致）
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校准前请先停止服务，避免串口争用：
sudo systemctl stop lelamp.service
已停止服务（或确认串口空闲）? [y/N]: y
无现有校准文件（首次校准），将从零开始
连接舵机总线...
总线已连接，全部关节设为 POSITION 模式
释放力矩（逐关节）...
释放 elbow_pitch
释放 wrist_pitch
释放 wrist_roll
释放 base_pitch
释放 base_yaw
全部关节已释放，手臂可自由推动
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步骤 1/3：定义 Home（各关节机械中位）
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请手动把 5 个关节摆到『中位』姿态：
base_yaw(1) 中位 / base_pitch(2) 中位 / elbow_pitch(3) 中位
wrist_roll(4) 中位 / wrist_pitch(5) 中位
摆好所有关节后按 Enter 记录 Home...
Home 已记录（Homing_Offset）: {'base_yaw': 171, 'base_pitch': -4, 'elbow_pitch': 131, 'wrist_roll': -7, 'wrist_pitch': 11}
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步骤 2/3：记录各关节行程范围
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—— 关节 base_yaw ——
把 base_yaw 掰到『一端』极限位置，按 Enter 记录...
把 base_yaw 掰到『另一端』极限位置，按 Enter 记录...
✓ base_yaw: [1018, 3055]
—— 关节 base_pitch ——
把 base_pitch 掰到『一端』极限位置，按 Enter 记录...
把 base_pitch 掰到『另一端』极限位置，按 Enter 记录...
✓ base_pitch: [1070, 3036]
—— 关节 elbow_pitch ——
把 elbow_pitch 掰到『一端』极限位置，按 Enter 记录...
把 elbow_pitch 掰到『另一端』极限位置，按 Enter 记录...
✓ elbow_pitch: [962, 3143]
—— 关节 wrist_roll ——
把 wrist_roll 掰到『一端』极限位置，按 Enter 记录...
把 wrist_roll 掰到『另一端』极限位置，按 Enter 记录...
✓ wrist_roll: [1073, 3066]
—— 关节 wrist_pitch ——
把 wrist_pitch 掰到『一端』极限位置，按 Enter 记录...
把 wrist_pitch 掰到『另一端』极限位置，按 Enter 记录...
✓ wrist_pitch: [1071, 3049]
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步骤 3/3：数据自检并保存
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数据自检通过
校准已保存: /home/lelamp/.lelamp/calibration/lelamp.json
home.csv 已写入（home 姿态 ['-2.01', '-48.12', '100.00', '-100.00', '-100.00']）
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校准完成！
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下一步:
sudo systemctl start lelamp.service
验证: python3 scripts/watch_motors.py 或网页点 home/视觉位
方向确认（可选）: 网页 setup 向导『方向确认』步骤可随时补充
Config saved to /home/lelamp/.lelamp/config.yaml with port /dev/lelamp舵机测试
- 舵机测试的命令例程
$ uv run -m lelamp.test.test_motors --id your_lamp_name --port port_your_servo_driver_is_connected_to-
your_lamp_name为当前自己定义的设备名称，the_port_found_in_previous_step为当前驱动板的端口 -
舵机运行测试程序之后，舵机会转动你到你设置的限位值，然后解除扭矩控制
$ uv run python -m lelamp.test.test_motors --port /dev/lelamp
播放: test_motors（复用 replay 引擎，逐帧 1:1，smooth=False）
Replaying 552 actions from /home/lelamp/lelampv2/lelamp/recordings/test_motors.csv
Finished replaying recording
播放完成！舵机链路正常（若舵机无动作，请检查校准/力矩/串口）
Disconnected单独控制舵机
- 舵机的中位位置是2048，通常是正负90度之间。1024是负90度，3072是正90度位置
-motor-id可以指定对应的号数的舵机，默认是1号舵机- 测试命令，回到中位：
python3 -m lelamp.motor_utils raw-move --motor-id 1 --raw 2048- 测试命令，回到-90度：
python3 -m lelamp.motor_utils raw-move --motor-id 1 --raw 1024- 测试命令，回到+90度：
python3 -m lelamp.motor_utils raw-move --motor-id 1 --raw 3072演示视频一
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