舵机方向校准

目标：学会新版 4 步校准流程（含方向确认）——位置校准 + 方向定标一次完成，校准结果写入 lelamp.json / direction_map.json

一、为什么需要方向校准

LeLamp 的 5 个舵机（base_yaw / base_pitch / elbow_pitch / wrist_roll / wrist_pitch）各有正负方向定义：

如果某个舵机装反了，AI 说"往前移动"它却往后倒。方向校准就是让系统实测并记录每个舵机的真实方向，之后所有动作（语义动作、动画、AI 编排）都按实测方向执行。

安装方向与文档不符时请重新安装舵机（返工），不要改软件迁就——软件以方向校准结果为准。

二、4 步校准流程（新版）

新版校准分 4 步，每步都有人工确认：

1. Home 校准：舵机释放扭矩，手动摆到标准站姿，记录中立位
2. 位置范围校准：手动把每个关节掰到物理行程两端，记录 range_min / range_max
3. 安全位设置：校准前先确认 2 号舵机（base_pitch）能抬升到安全位（不撞底座）——恢复力矩后灯头先抬起再测试
4. 方向校准：逐关节自动发 +30/-30，人工确认实际方向，写入方向映射文件

WebUI 操作

1. 打开 设置 → 舵机校准（或直接访问 /setup）
2. 按页面步骤走：开始校准 → 确认连接 → Home → 范围记录 → 安全位确认 → 5 个关节逐个方向确认（点 +/测试移动，再选"正方向是向前倾/向后仰"）→ 完成
3. 完成后系统提示校准成功

页面有 4 步进度指示器（1 Home → 2 范围 → 3 安全位 → 4 方向），第 4 步全部确认后才算校准完成。

三、校准结果存哪里

两个文件分开存放（位置归位置、方向归方向），避免 lerobot 校验报错。备份时两个都要备份。

四、常见问题