舵机动作控制

目标：学会用语音让 LeLamp 做出各种动作（前进/后退/左转/右转/点头/摇头/鞠躬/挥手/歪头/耸肩），理解方向约定（正负号的物理含义）与安全范围，并会用 move_joints 精细微调姿势

一、认识 LeLamp 的 5 个关节

LeLamp 全身有 5 个舵机，每个负责一个方向的运动（没有 base_roll 这个关节）：

单位说明：系统内部用的是"归一化值"（-100 ~ +100，0 = 出厂校准的 home 姿势），你不需要记角度或码值，只需要知道 0 是中立、正负号代表方向（见第三节）。

二、10 个语义动作：说话即动

对着 LeLamp 说出关键词，它就会做出对应动作（每个动作做完会自动回正到 idle 姿势）：

歪头/耸肩没有固定关键词：它们依赖 AI 理解自然语言（v2 模式），用完整句子说效果最好。

验证步骤：对 LeLamp 说"往前移动一下" → 你应看到灯体向前倾，停顿一下后自动回正。

三、方向约定：正负号的物理含义

这是 2026-08-01 实测定标固化的唯一标准（安装方向必须与此一致）：

如果你的 LeLamp 说"左转"却往右转，说明舵机安装方向不对，请按《舵机转向分析与安装标准》返工重装，不要改软件迁就（这是项目铁律）。

四、精细微调：move_joints

预设动作不够用时，可以用 move_joints 直接指定每个关节的偏移量（单次相对偏移"积木"）：

• 说 "移动关节" / "调整姿势" 触发，格式：调整姿势 关节名 数值 ...
• 例："调整姿势 base_pitch 20 base_yaw -25" → 灯体向前倾 20、同时左转 25

{"base_pitch": 20, "base_yaw": -25}

你应看到什么：灯体同时向前倾并向左转，随后自动回正。

要点：

• 可用关节只有 5 个（见第一节表格），不存在 base_roll；写错关节名 AI 会自动纠正（如 wrist_rol → wrist_roll），实在不认识的会忽略并提示
• 数值是相对当前姿势的偏移，正负号含义见第三节

五、安全范围：别把它玩坏

• base_pitch 限制最紧（±30）：大幅前倾灯体会翻倒，这是防翻倒保护
• 播放器会自动插值，大动作也不会"咔"地甩过去，这是正常保护机制

六、方向自检（进阶）

怀疑某个动作方向不对时，可跑方向自检脚本，逐个观察 10 个动作的实际物理方向：

cd ~/lelampv2 && git pull
python3 scripts/test_motion_interactive.py --real --dir-test

每个动作播完会回位并停顿 1.5 秒，依次观察：前倾 → 后仰 → 左转 → 右转 → 点头 → 摇头 → 鞠躬 → 歪头 → 挥手 → 耸肩。

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