动作编排

目标：学会用一句话让 LeLamp 连续做出多个动作（如"先左摆再点头"），理解关键帧编排（compose_motion），并掌握录制自定义动画 CSV、播放与设为默认的方法

一、语音编排：一句话编一段动作

单动作不过瘾？直接说一句连贯的话，AI 会把它拆解成连续动作序列：

编排语言小技巧：

• 顺序词：先 / 再 / 然后 / 接着 / 之后 / 随后 / 最后
• 次数词：一~十 + "下 / 遍 / 次"（如"点头两下"）

验证步骤：对 LeLamp 说"先左摆再点头" → 你应看到它先向左摆、再点头、自动回正（v2 AI 路径有 1-3 秒理解延迟，属正常）。

二、关键帧编排原理（compose_motion）

语音编排的背后是 compose_motion 工具——把动作拆成一串"关键帧"逐帧播放。你不用手写 JSON，但理解原理能让你的指令更精准：

{
  "frames": [
    {"base_yaw": -25},
    {"base_yaw": 25, "base_pitch": 15},
    {"base_pitch": -15}
  ],
  "hold": 0.6
}

规则（系统已自动保障，无需你操心）：

• 每帧是相对上一姿势的偏移，可同时动多个关节（如第二帧"右摆+点头"是并行动作）
• hold 是每帧停留秒数，建议 0.30.8 秒；帧数建议 ≤ 8 帧（总时长 38 秒为宜）
• 关节名写错会自动纠正（如 wrist_rol → wrist_roll）；播完自动插值回 idle，无需自己补"回正帧"
• 播放器会按每帧最大步进自动插值分解，动作再大也顺滑；超出安全范围自动 clamp 保护

想让动作更自然：大动作拆成小步（鞠躬分两帧做）、对称动作成对出现（摆过去 +140 就要摆回来 -140）、活泼动作用小幅度快节奏。

三、录制自定义动画（CSV）

预设动作和语音编排之外，还可以录制自己的动画文件（CSV 帧序列），存在 lelamp/recordings/ 目录下（如 idle.csv、home.csv、dance_normal.csv）。

方式一：把当前姿势录为 home（最简单）

1. 手动把灯摆成你想要的姿势
2. 在 Pi 上执行：

cd ~/lelampv2
uv run scripts/go_home.py --save

3. 验证：对 LeLamp 说"回家" → 你应看到它回到你刚录的那个姿势

方式二：WebUI 校准自动生成

在 Web 界面完成舵机校准后，系统会自动把校准姿势写入 home.csv，无需手动操作。

方式三：程序生成舞蹈动画

uv run scripts/gen_dance.py

会生成 dance_normal.csv、dance_excited.csv 等舞蹈帧序列（音乐联动跳舞模式会自动按音量切换播放它们）。

四、播放与设为默认

播放自定义动画：

• 语音：说"回家"播放 home.csv 姿势；说录音动画的中文名（如"睡觉"）播放对应 CSV（文件名 → 中文名的映射在 name_mapping.json，改名无需改代码）
• WebUI：动画页面会自动列出 recordings 目录下的所有 CSV 动画，点选即播

设为默认（开机动画）： LeLamp 开机顺序是：回 home 姿势（播放 home.csv）→ 停留 3.5 秒 → 播放 idle.csv 待机动画。想把你的动画设为默认待机动画：

1. 把你的 CSV 命名为 idle.csv（先备份原文件）
2. 放到 lelamp/recordings/ 覆盖
3. 重启服务 → 你应看到开机后播放的是你的新动画

五、常见问题