一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测
一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测
说明：
上节介绍了图优化软件g2o的使用。
本节介绍实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量，得到一个完整的slam...
包含关键字 int 的文章
一起做RGB-D SLAM (6)-图优化工具g2o的入门
一起做RGB-D SLAM (6)-图优化工具g2o的入门
说明：
上节介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计
本节介绍如何修复视觉里程计的不足
视觉里程计的不足：
一旦出现了错误匹...
一起做RGB-D SLAM (5)-Visual Odometry (视觉里程计)
一起做RGB-D SLAM (5)-Visual Odometry (视觉里程计)
说明：
上节介绍两张图像间的匹配与运动估计
本节介绍视频流处理,完成一个视觉里程计(visual odome...
一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接
一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接
说明：
介绍利用上节得到一个旋转向量与平移向量，把两张图像的点云给拼接起来，形成更大的点云
函数封装
上节函数封装进slamBase库中，编辑...
一起做RGB-D SLAM (3)-特征提取与配准
一起做RGB-D SLAM (3)-特征提取与配准
说明：
介绍2D图像坐标转换为3D空间坐标
介绍如何封装基本函数
介绍如何特征提取与配准
封装基本函数
在 代码根目录/include ...
一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云
一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云
说明：
介绍编写一个将图像转换为点云的程序
从图像到点云
最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到
使用RGB-D相机时，会从相机...
一起做RGB-D SLAM (1)-前言及准备
一起做RGB-D SLAM (1)-前言及准备
说明：
介绍基本的C程序结构和编译方法
前言：
SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文...
Kobuki硬件入门教程-目录
Kobuki硬件入门教程-目录
说明：
介绍Kobuki各硬件相关内容和使用方法
目录：
Kobuki硬件入门教程-目录
Kobuki硬件入门教程-linux下升级固件
Kobuki硬件入...
ROS与SLAM入门教程-目录
ROS与SLAM入门教程-目录
说明：
介绍主要利用turtlebot2来做建图和定位移动平台实现各种SLAM方法，加深具体实现算法理解
介绍hector_slam的雷达SLAM实现
介绍gm...
ROS机器人Diego制作17-配置moveit，生成配置包
ROS机器人Diego制作17-配置moveit，生成配置包
说明：
介绍如何生成moveit配置包
安装moveit
apt-get install ros-kinetic-moveit
...
ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件
ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件
说明：
介绍如何创建URDF模型
由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件
moveit需要根据urdf中的数...
ROS机器人Diego制作15-机械臂控制之键盘控制
ROS机器人Diego制作15-机械臂控制之键盘控制
说明：
介绍如何实现键盘控制舵机
键盘控制舵机
特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，
代码是基于teleop_twi...
ROS机器人Diego制作14-机械臂控制之arduino驱动
ROS机器人Diego制作14-机械臂的控制之arduino驱动
说明：
介绍如何驱动机械臂
硬件：
舵机:MG99R模拟舵机，配数字舵机价格要高，图：
可通过串口控制24路舵机控...
ROS机器人Diego制作13-整合统一的launch启动文件
ROS机器人Diego制作13-整合统一的launch启动文件
说明：
介绍如何写launch启动文件
启动文件：
代码：
<launch>
<master aut...
ROS机器人Diego制作12-SLAM导航的配置
ROS机器人Diego制作12-SLAM导航的配置
说明：
介绍说明如何实现SLAM
导航，由地图、定位、和导航，三个包实现的，分别是：
gmapping — 地图包，用来画地图的，先用这个...
ROS机器人Diego制作11-ROS视觉系统之点云数据转换成激光数据
ROS机器人Diego制作11-ROS视觉系统之点云数据转换成激光数据
说明：
介绍如何让点云数据转换成激光数据
导航都是在2D的地图下导航的，而点云数据产生的是3D的数据，
所以在使用gma...
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
说明：
介绍如何发布TF数据
ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据
机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也...
ROS机器人Diego制作9-ROS视觉系统之LeTV Xtion
ROS机器人Diego制作9-ROS视觉系统之LeTV Xtion
说明：
介绍接入LeTV Xtion深度相机
机器人的SLAM自适应导航，最基本的要有激光雷达数据或者点云数据
但激光雷达目...
ROS机器人Diego制作8-ROS语音系统之科大讯飞语音
ROS机器人Diego制作8-ROS语音系统之科大讯飞语音
说明：
介绍如何接入科大讯飞语音
非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址
也提供本站的下载地址：点击树莓派SDK...
ROS机器人Diego制作6-实现两个马达独立PID调速
ROS机器人Diego制作6-实现两个马达独立PID调速
说明：
ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数
但实际的使用...