Turtlebot仿真-自动导航

自动导航

• 本课介绍如何使用turtlebot与已知的地图。
• 在这节课中，我们将运行操场的世界与默认地图，但也有说明，这将有助于你运行自己的世界。

1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• 如果你想启动你自己的世界运行这个命令。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>

2. 运行导航演示

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

• 如果你已经启动了你自己的世界，或者你想使用你在上一课中创建的地图，请指定一个地图文件。

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=<full path to map yaml file>

3. 启动Rviz。

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 你可以看到这张照片。

• 在地图上的位置是已知的turtlebot。你将看到一个集合的箭头显示的turtlebot位置。

4. 发送导航目标。单击2D Nav Goal2D导航目标按钮。

5. 在你想要的turtlebot驱动和阻力的方向，turtlebot应该指向最后点击地图。

• 注意：如果路径或目标被阻止，它会失败。

• 注意：如果你想达到它的目标之前停止turtlebot，在它的当前位置发送一个目标。

6. 中断进程并关闭终端。